s**2 + c**2 == 1
t**2 + d**2 == 1
u**2 + e**2 == 1

d*e*d*e+d*t*d*t+-t*-t == 1

(s*t*e+c*-t)*d*e+(s*t*t+c*e)*d*t+s*d*-t =
s*t*d*e**2 - t*c*d*e + s*t**3*d + t*c*d*e - s*t*d =
s*t*d*e**2 + s*t**3*d - s*t*d =
s*t*d(e**2 + t**2 - 1)

column 1: d*e*(s*t*e+c*-t)+d*t*(s*t*t+c*e)+-t*s*d
          (s*t*e+c*-t)*(s*t*e+c*-t)+(s*t*t+c*e)*(s*t*t+c*e)+s*d*s*d
          (c*t*e+-s*-t)*(s*t*e+c*-t)+(c*t*t+-s*e)*(s*t*t+c*e)+c*d*s*d
          0
column 2: d*e*(c*t*e+-s*-t)+d*t*(c*t*t+-s*e)+-t*c*d
          (s*t*e+c*-t)*(c*t*e+-s*-t)+(s*t*t+c*e)*(c*t*t+-s*e)+s*d*c*d
          (c*t*e+-s*-t)*(c*t*e+-s*-t)+(c*t*t+-s*e)*(c*t*t+-s*e)+c*d*c*d
          0
column 3: 0
          0
          0
          1